UC伯克利推出全开源人形机器人BHL

UC 伯克利开发了一款人形机器人BHL，成本只要5000美元，还做到了全开源。它用3D打印技术，门槛低，还能定制，很适合个人和实验室用。BHL的设计很灵活，用户能根据需求自由组合功能模块。它还装了高效的驱动执行器和强大的控制系统，能进行复杂的遥操作，灵活性和智能都很不错。

BHL机器人优势

低成本与易获取性

• 成本控制：BHL 的总成本被控制在 5000 美元以内。在中国采购全部零部件约 3236 美元，在美国大概 4312 美元。

• 材料易获取：所有材料都能通过 3D 打印或在线购物平台（如亚马逊、淘宝）一键获取。

开源与可定制性

• 开源设计：BHL 的所有硬件设备、软件代码都是开源的，相关的 CAD 文件、编程代码和训练资源都可以在 GitHub 页面上找到。

• 高度可定制：用户可以根据自己的需求对机器人进行灵活修改和定制，例如可以重新配置机器人的形态，包括四足、半人马形态以及移动底座等。

BHL机器人技术特点

• 3D 打印技术：所有非标准结构部件均采用熔融沉积成型（FDM）技术制造，这大幅降低了制造门槛。

• 摆线齿轮设计：BHL 采用了 3D 打印的摆线齿轮设计，这种设计在保持机械效率高达 90% 的同时，还降低了成本。

• 强大的“大脑”和传感器：配备英特尔 N95 迷你 PC 作为“大脑”，手机级 IMU 作为姿态传感器，以及 6S 4000mAh 锂聚合物电池供电。

• 强化学习能力：BHL 使用强化学习来实现从模拟到现实的运动技能转移，在实验室测试中，一个完全在模拟环境中训练的强化学习控制器被加载到真实机器人上后，无需手动调整即可行走。

BHL机器人性能表现

• 基本功能：BHL 能够实现双足行走、遥操作等功能，还可以完成拧魔方、拆快递、写字等任务。

• 性能优势：尽管价格远低于商业人形机器人，但 BHL 的性能表现却相当出色。其“性能-美元”比率超过了大多数价格高出一个数量级的商业平台。

这个人形机器人BHL项目由四位华人领衔，分别是 Yufeng Chi、Qiayuan Liao、Junfeng Long 和 Xiaoyu Huang，他们都在 UC 伯克利读博，致力于机器人控制系统的研究。

论文：https://doi.org/10.48550/arXiv.2504.17249

项目主页：https://lite.berkeley-humanoid.org/

Github：https://github.com/hybridrobotics/berkeley-humanoid-lite

项目文档：https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs